Esoterismus (z řeckého εσωτερικός, esoterikós, „vnitřní“, „uzavřený“) je označení pro souhrn vědomostí určených výhradně pro úzký okruh zasvěcených, intelektuálně vyspělých nebo privilegovaných lidí. Je protikladem exoterismu, který naopak představuje obecně známé vědění.

Pod pojem esoterismus může být zahrnuta široká množina nauk nebo „tajných věd“ náboženského i nenáboženského charakteru. Esoterické vědomosti jsou utajovány před nezasvěcenými nebo obecně před veřejností, aby se zachovala výlučnost příslušnosti k nějaké skupině, případně z důvodu ochrany před postihem jehož příčinou by mohly být např. společenské předsudky. Jako příklady takových skupin jsou často uváděni Svobodní zednáři nebo různé magické řády. V ČR je to například První Česko-Slovenský Chrám Církve Satanovy, jehož založení v roce 2005 inicioval mistr a gnostický biskup Pavel Brndiar Tau-Paulus (dříve f. Archechempe). Tajnými vědomostmi mohou být např. magie, alchymie, astrologie atd. Esoterismus v náboženském smyslu může být také zdánlivé nebo i skutečné a před většinou věřících skryté jádro některých náboženství, které je často chápáno jako prazáklad, či esence všech současných náboženství.

V západní kultuře se někdy místo o esoterismu hovoří o okultismu (z latinského occultus, ve významu „skrytý“), nebo se používá pojem hermetismus, pocházející od Herma Trismegista, údajného vynálezce alchymie ztotožňovaného i s egyptským bohem Thovtem.

Skutečné nebo smyšlené esoterické společnosti jsou vzhledem ke své tajemnosti a nedostupnosti často využívány jako rekvizita v literárních a filmových dílech, v nichž jsou nastíněny různé teorie spiknutí nebo fiktivní historie.

Zatímco byl dříve okultismus zesměšňován vědeckou osvětou a potlačován církví, nyní je v médiích často propagován.

Esoterismus bývá (alespoň dle Zdeňka Vojtíška projevem tzv.alternativní spirituality. Ta se vyznačuje zejména nechutí nebo nezájmem o deklarování příslušnosti k organizované náboženské instituci.

Psychotronika 
Telepatie, telegnoza, telekineze, levitace, transformace, dematerializace, reinkarnace, psychomantie, mimotělní zážitky a astrální cestování.

Jasnovidectví a věštění 
Astrologie, numerologie, výklad karet-tarot, křišťálová koule, siderické kyvadlo, minulé životy a karma, astropsychologie, chiromantie a výklad snů.

Léčitelství 
Biotronika, bioenergetické působení na dálku, reconnection, feng-shui, hathajóga, rádžajóga, čakry, geopatogenní zóny, energie, deblokace, meditace, relaxace, wellness, homeopatie, diety a bylinky.

Praktická esoterika 
Prakticky aplikovaná esoterika využívá i exaktní obory, jako je např. sugesce, hypnóza, psychologii, psychosomatika, psychoanalýza, psychoterapie, medicína, anatomie, biologie, chemie a fyzika.